在社会老龄化、自然灾害、各类事故等综合影响下，由脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的残障人口迅速增長(cháng)。由此带来的康复器具需求也不断增加。然而，现有(yǒu)康复医疗资源非常紧缺，國(guó)内普遍采用(yòng)的康复治疗方法存在人员消耗大、康复周期長(cháng)、效果有(yǒu)限等问题。康复机器人技术是解决传统康复方法的有(yǒu)效途径。

　　在经过诸如外科(kē)手术等急性期的临床处理(lǐ)后，瘫痪患者一般要进行長(cháng)时间的康复训练以恢复部分(fēn)运动能(néng)力，重新(xīn)回归正常生活。传统的脑卒中疗法与运动學(xué)习理(lǐ)论的研究表明，通过强化运动控制和技能(néng)获取锻炼，脑卒中患者可(kě)得到部分(fēn)功能(néng)恢复；通过重复性抗阻练习和各种各样的任務(wù)与反馈练习，肌肉力量可(kě)得到增强。

　　传统的康复治疗手段通常依靠康复理(lǐ)疗师手动带动患者患肢进行被动康复训练，训练策略比较单一；同时，在训练过程中，施加在患肢上的力度与患肢的训练轨迹都难以保持良好的一致性；而且，这种康复手段需要理(lǐ)疗师进行较强的體(tǐ)力劳动，因此患者通常难以得到足够强度与频次的康复训练。

相对于传统的人工康复训练模式，康复机器人带动患者进行康复运动训练具有(yǒu)很(hěn)多(duō)优点：

　　（1） 机器人更适合执行長(cháng)时间简单重复的运动任務(wù)，能(néng)够保证康复训练的强度、效果与精度，且具有(yǒu)良好的运动一致性； 

　　（2）通常康复机器人具备可(kě)编程能(néng)力，可(kě)针对患者的损伤程度和康复程度，提供不同强度和模式的个性化训练，増强患者的主动参与意识； 

　　（3）康复机器人通常集成了多(duō)种传感器， 并且具有(yǒu)强大的信息处理(lǐ)能(néng)力，可(kě)以有(yǒu)效监测和记录整个康复训练过程中人體(tǐ)运动學(xué)与生理(lǐ)學(xué)等数据，对患者的康复进度给予实时反馈，并可(kě)对患者的康复进展作出量化评价，為(wèi)医生改进康复治疗方案提供依据。

　　先进的康复机器人可(kě)实现精确化、自动化和智能(néng)化的康复训练，进一步提高康复医疗水平。但现有(yǒu)康复机器人在机构设计、人机交互、训练策略、实验与评价等多(duō)个方面还存在不足，难以较好地满足患者的康复需求。早期的康复机器人研究较多(duō)关注被动训练模式，即，由机器人带动患肢执行定轨迹的运动。